Add support for sensor diagnostics.

[ito-san]

PRの種類

• 新機能
• 既存機能の性能向上
• バグフィックス

Jiraリンク

https://tier4.atlassian.net/browse/DEVLEAD-1033

変更概要

センサーダイアグ対応。https://github.com/tier4/autoware.iv/pull/795
Fork版tamagawa_imu_driverに対して以下対応を行いました。

• チェックサムエラー検出、ダイアグトピック出力を追加。
• BINデータ送信要求のデータに誤りがあったため修正。
• 使用されていないと思われるコードやlaunchファイルを削除。
• CANについてはそのままとしています。

なお、通信途絶については、autoware_state_monitorにてIMUデータのトピックを監視していただきたく思います。

レビュー方法

IMUのセンサードライバが、ダイアグ用メッセージを出力していることをTopic Monitorなどで確認する。

その他

• リリースノートへの記載
  ※ v0.7.0に組込み予定。

[ito-san]

@kenji-miyake すみません、こちらも改めてご確認をお願いいたします。

[YamatoAndo]

@ito-san こちらのPRどうしますか？
Jiraを見るにX1では不要なので一旦放置しているのかと思いますが、X2とかでは今後必要になってくるのかなと思います。

[ito-san]

@0x126 IMUのダイアグはX2でどのように検討されているでしょうか。(上記安藤さんのコメントを受けて質問させていただきました)

[0x126]

X2は現在、topicとして出ているかどうかだけ見る前提で検討が進められていますが、diagが取れるならそれらの内容次第で色々見直せると思います。(diag取れるの知らなかった)

ただ、X2で使うのはCANの方のドライバーなんです……

[YamatoAndo]

（ROS2に直さないといけないのもあるので、どちらにせよ修正は必要ですね）

[ito-san]

@0x126 安全分析の結果、topicの監視が前提であれば修正は不要だと思います。ちなみにIMUからはロクなダイアグは取れていません。
ダイアグで出していたのは以下になります。

• 切断検出
• チェックサムエラー
• GPSがつながっていない時に通知されるBuilt In Testエラー

[0x126]

切断検出

canのドライバーは前段にsocket_can_bridgeを挟むのでそちらで拾えますし、topicの監視もするから必要性は低い。

チェックサムエラー

socket_canの方で異常になりそうな気もするけど、出力してくれるなら使ってもいいですね。

GPSがつながっていない時に通知されるBuilt In Testエラー

必要ない。

[ito-san]

@0x126 チェックサムエラーですが、RS232(シリアル通信)の時だけチェックサムがデータの末尾に付加されます。
CANの時はチェックサムのデータは付加されないフォーマットになりますので、シリアルの時と同様なチェックサムエラー検出ができないことになります。
こちらのPRはクローズでよろしいでしょうか。

ご参考: 多摩川精機　TAG300: TAG300機器仕様書.pdf

[0x126]

クローズでもいいですが、ROS1ではあるものの元のドライバと違って、このPRできちんとclass等を使ったROSらしい書き方になってるので、消すのもったいない気がします。クローズはするものの一旦、このブランチだけ残しておくのはどうでしょうか。
ROS2版にせよ、CAN版にせよちゃんとリファクタしたくなったときの参考になる気がします。

[ito-san]

@0x126 はい、その方向性でよいと思います。