估计未知物体的位姿

您好，感谢您的开源，在项目文档中我有看到需要自制三维模型后才能估计位姿，有没有只需要几张参考图像就能估计位姿，我在原论文中有看到这么说，不知道在这个项目里如何做到，期待您的回复