gcode_to_src.py

import sys

'''
      _              __  _   
     | |            / _|| |  
 ___ | |__    __ _ | |_ | |_ 
/ __|| '_ \  / _` ||  _|| __|
\__ \| | | || (_| || |  | |_ 
|___/|_| |_| \__,_||_|   \__|
                          
 *   DESENVOLVIDO POR VITOR SHAFT EM 09-AGO-2022
 * https://github.com/vitorshaft/gcode_robo.git
 * https://instagram.com/shaftrobotica
 * shaftrobotica@gmail.com
'''

# Verificar se o caminho do arquivo GCode foi fornecido
if len(sys.argv) != 2:
    print("Uso: python gcode_to_src.py caminho/para/seu/arquivo.gcode")
    sys.exit(1)

# Obter o caminho do arquivo GCode a partir dos argumentos da linha de comando
gcode_path = sys.argv[1]

# Verificar se o arquivo existe
try:
    gcode = open(gcode_path, "r")
except FileNotFoundError:
    print(f"Erro: Arquivo '{gcode_path}' não encontrado.")
    sys.exit(1)

# Ler todas as linhas do arquivo GCode
linhas = gcode.readlines()
gcode.close()

# Gerar o nome do arquivo de saída com base no nome do arquivo de entrada
output_path = gcode_path.replace(".gcode", ".src")

# Abrir o arquivo de saída para escrita
jbi = open(output_path, "w")

# [X,Y,Z,alpha,gamma,beta] DO PONTO INICIAL
atual = [1200.0, 0.0, 900.0, 0.0, 80.0, 0.0, 0.0]

nPontos = 0
# VERIFICAR UTILIDADE DO RCONF
l, m, n, o, p, q = 0, 0, 0, 0, 0, 0
rconf = [l, m, n, o, p, q]

# VARIAVEIS DE ITERACAO:
lista_pontos = []  # VAI SER CONSULTADO NO PROXIMO LOOP
arco = 1  # INICIA O ARCO EM MODO ARCON
zGlobal = 430  # POSICAO Z MINIMA

for n, item in enumerate(linhas[:9900]):
    if item.find(';') == -1 and n % 5 == 0:
        # arco = False
        atual = [100.0, -500.0, 50.0, -23.743, -36.293, -206.374, 0.0]
        nPontos = nPontos + 1
        # se a linha tiver X...
        if item.find('X') != -1:
            xis = item.split('X')  # separa o que tem antes e depois do X
            try:
                xis = xis[1].split(' ')  # lista os valores separados por espaco
            except:
                pass
        # se a linha tiver Y...
        if item.find('Y') != -1:
            ips = item.split('Y')
            try:
                ips = ips[1].split(' ')
            except:
                pass
        # se a linha tiver Z...
        if item.find('Z') != -1:
            ze = item.split('Z')
            try:
                ze = ze[1].split(' ')
            except:
                pass

        try:
            tX = xis[0].split('.')  # pega o primeiro valor (X) e separa a parte inteira da flutuante
            tX = float(int(tX[0])) + (float(int(tX[1])) / 1000.000)  # converte para float e soma as duas partes
            atual[0] = tX + 100
        except Exception as a:
            print(a)
            pass
        try:
            tY = ips[0].split('.')
            tY = float(int(tY[0])) + (float(int(tY[1])) / 1000.000)
            atual[1] = tY - 600
        except Exception as b:
            print(b)
            pass
        try:
            tZ = ze[0].split('.')
            tZ = float(int(tZ[0])) + (float(int(tZ[1])) / 1000.000)
            tZ = tZ + 900  # offset do tampo da bancada
            atual[2] = tZ - 850
            print("tZ: ", tZ, "zGlobal: ", zGlobal)
            if tZ > zGlobal:
                arco = 0  # Quando Z mudar, desligar o arco e esperar
                zGlobal = tZ
                atual[6] = arco
                arco = -1
            elif tZ == zGlobal:
                arco = 1
                atual[6] = arco
                # arco = -1
            '''
            elif tZ == zGlobal:
                arco = -1
                atual[6] = arco
            '''
            print(atual[6])
        except Exception as c:
            # arco = True  # O arco deve permanecer ligado enquanto nao houver mudanca em Z
            print(c)
            pass
        atual[3], atual[4], atual[5] = -23.743, -36.293, -206.374
        lista_pontos.append(atual)

print(lista_pontos[1])
print(lista_pontos[-1])

npos = "///NPOS " + str(nPontos) + ",0,0,0,0,0\n"
cabecalho = ["&ACCESS RVP\n", "&REL 1\n", "&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template", "\\vorgabe\n", "&PARAM EDITMASK = *\n",
             "DEF GCODE ( )\n", "EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )\n", "INT I\n", "BAS (#INITMOV,0)\n", "FOR I=1 TO 6\n   $VEL_AXIS[I]=25\n   $ACC_AXIS[I]=50\nENDFOR\n", "$VEL.CP=0.05\n$VEL.ORI1=200\n$VEL.ORI2=200\n$ACC.ORI1=100\n$ACC.ORI2=100\n", "  $APO.CDIS = 0.5000\n  $ORI_TYPE = #VAR\n"]
cabecalho2 = ["$BASE = {X 1462.4854,Y 0.0000,Z 664.8991,A 0.0000,B 0.0000,C 0.0000}\n", "$TOOL={X 326.6638,Y 0.0000,Z 454.2762,A 180.0000,B -60.0005,C 0.0000}\n", "$ADVANCE = 5\n", "PTP  {A1 0.0000,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0000,A5 0.0000,A6 0.0000}\n", "PTP  {X 75.0000,Y 150.0000,Z 100.0000,A -23.4034,B 0.0000,C 180.0000,S 2,T 35}\n$VEL.CP=0.05  ;50mm/s\n"]
jbi.writelines(cabecalho)
jbi.writelines(cabecalho2)

listaC = []
for item in range(nPontos):
    numeracao = str(item)
    diferenca = 5 - len(numeracao)
    for c in range(diferenca):
        numeracao = "0" + numeracao
    coordenadas = "X " + "{:.3f}".format(lista_pontos[item][0]) + ",Y " + \
                 "{:.3f}".format(lista_pontos[item][1]) + ",Z " + \
                 "{:.3f}".format(lista_pontos[item][2]) + ",A " + \
                 "{:.3f}".format(lista_pontos[item][3]) + ",B " + \
                 "{:.3f}".format(lista_pontos[item][4]) + ",C " + \
                 "{:.3f}".format(lista_pontos[item][5]) + "}"  # ",E1 0.00000}"
    listaC.append([numeracao, coordenadas])
    jbi.writelines(["LIN {" + coordenadas, "\n"])

arcoGlobal = False
for i in range(nPontos):
    arco = lista_pontos[i][6]

    if arco == 0 and arcoGlobal == False:
        # jbi.writelines(["ARCOF\n","TIMER T=60.0","\n"])#,"ARCON\n"])
        arcoGlobal = True
    elif arco == 1 and arcoGlobal == True:
        # jbi.writelines(["ARCON","\n"])
        arcoGlobal = False

jbi.writelines(["END"])
jbi.close()

print(f"Arquivo de saída gerado com sucesso: {output_path}")