本页是"现在在哪"的唯一入口，每个批次收口时更新。术语见 CONTEXT.md；边界细节见 已知边界注册表。 最后更新：2026-07-30。
新核 core/ 主体能力已落地（R0-R4 重写 + Phase B 纯软件 + 位姿闭环 +
软件收尾批，KB-034~081）。v1.0.0-alpha（2026-07-06）保留为历史实验性
预览，当前版本线已校准回 pre-1.0，v0.21.0 已于 2026-07-30 正式发布：
GitHub Release 为
Latest，annotated tag v0.21.0 已推送（object
9985312fd8c862ae435bec28adcd5f2943966288 → target
08d62b1b16e841a88509284b4c8c75d778592efc），
PyPI 已公开且未撤回，提供
20 个 wheels 与 1 个 sdist。ports/plcopen 与
packaging/conan-center/ 仍是外部中央 registry 提交资产，当前继续固定
v0.20.0，不冒充已随本仓同步到 v0.21.0。Part 4 管理/路径表/变换 + Part 5
回零 FB 已交付。2026-07-19 候选门禁 Windows/Linux/Wheels/Nightly/
Coverage/Mutation/Docs 全通过。中英双语文档站已上线，本批
Documentation build/deploy
全绿
（https://lusipad.com/plcopen/ ，Pages 2026-07-11 启用）。架构、合规、
边界、贡献、治理、安全与变更历史已进一步整合为
中文项目文档 与
英文项目文档；
本批 Documentation build/deploy
全绿并通过 21 对页面校验。ST 运行时、标准证据与 ADR 已继续整合为 3 对
双语技术参考页，五个既有英文 URL 的中文正文已修正，可见语言选择器保持
当前深层路径；Documentation build/deploy
全绿并通过 24 对页面、Doxygen 拼装与 Pages 发布，公开参考页及两份 sitemap
均返回 200。executor
双域已落地（ADR-0007：规划域产帧、RT 域仅消费承诺轨迹，TSAN 零
报告）。S0 纯软件发布准备与发布执行均已收口；tag v0.20.0 固定到
7788a85，tag 工作流已通过 Trusted Publishing 发布 20 个 wheels 与 1 个
sdist。
S1-S3 另依赖硬件、用户和日历时间。L 系列语言层已闭合（2026-07-18），
批次 ST-L0（KB-069）、ST-L1a（标量宇宙 + 转换矩阵机读化，KB-070）与
ST-L2a-Bind 首批十个单轴 MC 块（KB-071）均已交付；Part 5 P5-B 六个缺失
门面（KB-072）已补齐；Part 4 P4-B1 十九项管理/回读门面（KB-073）与
Feetech STS S2 纯软件协议层（KB-074）已交付。Part 4 P4-B2 工具/载荷库
与 ACS/MCS/PCS 点动（KB-076）已交付；P4-B3 的 axis↔group 同步、刚体动力学
与动态 PCS 跟踪（KB-077）已交付；C3 最后 11 个管理、变换、位置与
Halt/Wait 门面（KB-078）已交付，达到 68/68 有同名门面；C4 Part 1/2
语义清零（KB-079）已交付，D-01～D-20 全部关闭；C5 Part 5 标准合同
（KB-080）已交付，11/11 标准 FB 与 45 B + 102 E 软件声明闭合；C6
能力对等验收（KB-081）已完成，核心能力逐项登记且不保留旧软件兼容层。
ST 语言层随后完成 L1b1/L1b2/L1b3、L2b/L2c、L3/L4/L5/L6/L7 与 L∀ 闭合：
GROUP_REF、basic 10 + Part 1/2 45 + Part 4 68 + Part 5 11 共 134 个 FB、
1476 个 pin 已由显式 authority 生成并全部接入 native adapter，未解析项为 0。
Feetech 4.8 未核，不进真机。
商用门板 P#8 的 STO/SS1 集成责任与宣传边界已锁定，但安全实现/认证未解锁。
P#5 分支覆盖门、P#2 轨迹精度软件证据和 P#7 文档主体也已关闭；八项硬指标
当前关闭 4/8，统一证据见商用级八项证据总账。
Z 系列仓库内收口已完成（2026-07-22）：冷用户持续门、可执行 notebook、
轴/组 SI 配置、Python/C++/ST 三条主旅程、Conan/vcpkg 消费者资产、结构化
错误诊断与单文件 trace 可视化均已落地；ConanCenter/vcpkg 中央仓库收录仍是
外部维护者流程，不作为本仓完成状态冒充。
H2 数值 IK 已交付（2026-07-23，KB-089）：kin::SerialChain 提供
1～8 轴 standard/modified DH 正解、确定性自适应 DLS 逆解、严格失败分流与
7DOF 零空间偏好；解析 6R 仍优先，L5 AxisGroup 六轴位姿 seam 本批不扩。
T2a 闭环孪生已完成（2026-07-24，KB-090）：可选
pyplcopen[twin] 把既有流 setpoint 接入固定 1 kHz MuJoCo 物理步，反馈
回灌 actual/readback，并以 Rerun 记录 headless .rrd；默认 wheel/core
依赖不变。CI 只用本仓 primitive 双关节模型，真机保真、安全、标定与
sim2real 均不在声明范围；PR #16
的 Windows/Linux Twin integration 与主门禁均已远端复验。
D3 在线调试示波器已完成（2026-07-24，KB-091）：
参考 executor 在 RT 侧只发布固定大小 trace 记录，非 RT writer 持续写兼容
PLCT v1 文件；工具侧支持阈值穿越、精确前后窗口、CSV/HTML 与可选 Rerun
.rrd。trace 丢样只计数、不阻塞控制；command-only 格式与 ST L7 trace
保持独立。PR #23 已合并，
主线 Windows、
Linux、
Twin/Scope 与
Documentation
全绿；中文与
英文页面已上线。
D1 ST Language Server 已完成并合入（2026-07-24，KB-092）：
权威 C++ ST 前端新增 POU 粒度容错工具索引，Python 标准库 stdio server
提供 UTF-16 增量诊断/补全/定义/悬停，薄 VS Code client 只在 trusted
workspace 启动指定解释器。固定 npm lock、9 包 production 许可证/integrity
清单、第三方 notices 草案、双平台 Language Tools workflow 与本地 VSIX
均已落地；PR #26 合入后的
Windows、
Linux、
Language Tools、
Twin 与
Documentation
主线门禁全绿，中文
和英文指南已上线。
H1 同步关节流已完成并合入（2026-07-25，KB-035）：
JointStreamGroup 已扩为 48 关节固定容量原子混合帧，direct/upsample、
整帧预检、keep-latest、本地周期 watchdog、组级断流、混合字段安全斜坡
和命令快照均有专项测试；tau_ff 仍只形成数据通路，不代表 T18 或真机
完成。PR #29 合入后的
Windows、
Linux、
Language Tools、
Twin 与
Documentation
主线门禁全绿。Marketplace、PyPI、tag 和 GitHub Release 均未授权、未执行；
当前授权队列中的 H1 已完成。
T2b 七关节孪生已完成并合入（2026-07-25，KB-093）：
当前源码的 JointStreamSim 以最小 q/dq Python 门面复用 H1 原子帧，
仓库自有 seven_link.xml 经 100 Hz→1 kHz 升频完成 2,000 tick /
200 帧 MuJoCo 闭环，并以 Rerun 记录七组时序与七级 link transform。
本地专项、T2a 回归、feasibility、binding smoke 和 .rrd footer 均已通过，
实测最大末误差 0.01133902048 rad；PR #32
及合入后的 Windows、
Linux、
Language Tools、
Twin 与
Documentation
主线门禁全绿，四个中英文公开页面均返回 200 并含 T2b 标记。
tau_ff/kp/kd、H2/L5、厂商模型、真机、安全和 sim2real 均不属于本批。
H3 固定基座动力学前馈已完成并合入（2026-07-26，KB-094）：
dyn::FixedBaseChain 以固定容量 O(n) RNEA 覆盖 1～8 关节转动串联链，
使用 SI 秒制并在失败时保持输出逐位不变；单摆/2R 闭式、独立 ABA 往返和
势能梯度 oracle 均已通过。Windows Debug 91/91 非 fuzz + 11/11 fuzz，
Release 6×8 合计 48 关节本地实测 5.050 µs/cycle（硬门 10 µs），
RT scan 32 文件、install/find_package 与 FetchContent 均通过。
PR #35 与合入后的
Windows、
Linux、
Language Tools、
Twin 和
Documentation
主线门均全绿。H3 不消费 H1 tau_ff，T18、浮动基座、接触/全身动力学、
Python/MuJoCo 控制器和真机安全仍未授权。
| 阶段 | 窗口 | 落点 |
|---|---|---|
| v0.x 旧线（fork 自 i5cnc） | 2026-04 → 07 | Part 1/2 FB 面 45/45 收口于 v0.11.0，冻结为回放/迁移基线 |
| R0-R4 新核重写 | 2026-07 | core/ L0-L7 阶梯 + kin/stream 支撑库完成重写；H3 后续新增 dyn 支撑库，与旧线 DoD 对照 PASS |
| Phase B 纯软件 | 2026-07 | 坐标系/kinematics/轨迹流/cam/前瞻 v2/adapters（KB-034~041） |
| ← 现在 | 2026-07-30 | v0.21.0 已正式发布；PLCopen / Beckhoff 软件收束 C0～C6 与 ST L0～L7、L∀ 已完成；134/134 FB、1476/1476 pins、feature-set pending=0，逐项对等状态见 能力矩阵 |
结构三段：阶梯 L0-L7（依赖只向下）、支撑库 kin/stream/dyn（阶梯旁、 依赖只向内；kin/stream 被 L5 消费，dyn 由调用方持有）、外圈消费面 st / L7 adapters（两条平行的纯 sink 门面，生产层无反向引用）。分层健康度见 2026-07 架构审查。
| 层 | 能力 | 关键 KB |
|---|---|---|
| L0/L1 rt·otg | 整型周期时间、定长容器、SPSC；时间最优 jerk-limited OTG（任意初速/非零初始加速度，鼓包域已修） | KB-026/034 |
| L2/L3 geom·plan | 直线/三点圆弧/Bezier/刚体帧（平移+绕Z+完整 RPY 原语）；路径缓冲、公差带 blending、前瞻窗口（jerk 精确可达扫描） | KB-030/031/039 |
| L4 exec | 周期采样、gear/cam 同步（C0 + C2 样条重建、在线换表、经典规律生成器）、叠加 | KB-038/046 |
| L5 axis | 单轴全命令生命周期、组共享路径（2-8 轴）、前瞻窗口执行、坐标系栈（ACS/MCS/PCS + 工件帧/工具偏置）、kinematics 插件接入（消费支撑库 kin：龙门/SCARA；两条平行互斥契约，非级联）、位姿管线（RPY + 6R，TCP 工具变换）、笛卡尔/位姿回读（含 RPY 反演万向节约定）、段内笛卡尔插补（直线/圆弧/blending + 前瞻窗口，逐周期逆解 + 测地姿态，opt-in；腕奇异可穿越）、窗口深度可配、双空间限速、B9 流会话（消费支撑库 stream） | KB-035/036/037/041~050 |
| L6 fb | **Part 1 v2.0：43/43 门面，C4（KB-079）关闭 D-01～D-20；正式 B/E/V 供应商声明仍未闭合。Part 4 v2.0：68/68 同名门面；统一使用 v2 FbGroupReadPosition(Source)，不保留旧 Position 回读包装；power-owner、queued transform/moving set-position、非 Cartesian ref、buffered dynamic PCS 与部分 E/O 字段仍显式受限。Part 5 v2.0：C5（KB-080）完成 11/11 标准 FB、45 B + 102 E 机读声明与可软件验证语义。**这些事实不等于 PLCopen 官方合规或真机性能证明；C6 逐项状态见 能力对等矩阵。Part 6 的 5 个 FB 全部门控未实现。 |
全文审计见 总账 与各专项矩阵 |
| L7 adapters | 外圈消费面之一（绕过 L6，只消费 axis/state.h + rt/error.h）：Servo 窄接口 + ServoSim + 桥接（ADR-0004）、CiA402 状态机、CSP/CSV/CST bumpless 骨架、Feetech STS 协议 0 固定容量总线/Servo/Sim（无 IO；动态单位与 Status 位未核，不进真机） | KB-040/074 |
| 支撑库 kin | 阶梯旁支撑库（依赖 geom/rt，被 L5 消费）：kinematics 插件 ABI + 合规 harness、龙门/SCARA 解析解、球腕 6R（Pieper + 8 分支 seed 选支、奇异 margin）；H2 固定容量 1～8 轴 DH/modified-DH SerialChain（数值雅可比 + 自适应 DLS + 7DOF 偏好，严格/best-effort 分流） |
KB-037/041/089 |
| 支撑库 stream | 阶梯旁支撑库（依赖 otg/rt，被 L5 消费）：B9 单关节 OTG 在线滤波与断流看门狗；H1 48 关节固定容量原子 {q,dq,tau,kp,kd} 帧、direct/upsample 隔离、组级断流与命令快照；tau_ff 仅数据通路 |
KB-035 |
| 支撑库 dyn | 阶梯旁 L2 级纯数学支撑库（依赖 geom/rt，调用方持有）：1～8 关节固定基座转动串联链 O(n) RNEA、严格物理模型校验、SI 秒制与失败输出原子性；独立 ABA/势能 oracle 和 48 关节 Release 预算门 | KB-094 |
| st 语言层（ST L0-L7、L∀） | 外圈消费面之一（与 L7 adapters 平行、居 L6 之上，纯 sink）。IEC 61131-3 ST：容错前端、确定性字节码 VM、标量/枚举/子范围/聚合/字符串日期类型、用户 POU 与 134 个标准 FB 完整绑定；49 个公开绑定类型、AXIS/GROUP/序列/对象 typed registry 均只向 ST 暴露 1-based handle。L3-L7 已完成并按 L 系列总账闭合；仍不宣称完整 IEC 平台或 PLCopen 官方认证 | KB-069/070/071；L 系列总账 |
| 工具面 | pyplcopen（单轴/流/PoseArmSim、JointStreamSim 与可选 twin 的 T2a 双关节/T2b 七关节 MuJoCo/Rerun 闭环；0.21.0 的 Windows/Linux/macOS wheels + sdist 已发布到 PyPI，含 CycleConfig 与轴/组 SI 配置）、可执行 notebook、Python/C++/ST 三条 30 分钟旅程、18 份回放黄金语料、28/48 关节 @1kHz 预算基准 + 笛卡尔 IK/动力学预算门、参考 executor demo（canonical planning → committed trajectory → RT 双域，ADR-0007，TSAN 零报告）、X5 固定 ABI Servo IPC（默认纯内存合同 + 显式 Windows/Linux 两进程 harness）、D3 在线 PLCT v1 Scope（非 RT writer、阈值触发、窗口冻结、HTML/CSV 与可选 Rerun）、D1 单文档多 POU ST LSP + trusted-workspace VS Code client（当前仅源码/CI VSIX）、中文默认 + /en/ 英文的双语文档站、已通过消费者预检的 Conan recipe 与 vcpkg overlay port（中央 registry 尚未收录）、结构化 ErrorCode 诊断 |
KB-091/092/093/094 |
- 测试：当前 Windows Debug 配置登记 102 项 CTest，其中日常门运行 91 项非 fuzz；H3 本地 91/91 非 fuzz + 11/11 fuzz 全绿。2026-07-22 的 Z 系列 98/98 基线新增 notebook、Python SI/诊断、ST 文档同源旅程与 trace HTML 端到端门。Y4b 的 Y7 定向门含 31 个顶层场景。X5 executor IPC 合同的 Windows 显式进程门 2/2、Linux/GCC 2/2 与 Linux TSan 纯内存并发门均通过；默认配置确认不注册进程测试，Core Nightly 又完成 Windows/Linux 两进程与 Linux TSan 远端复验，整轮 9/9 job 全绿。A2 WCET 软件度量合同新增 87-opcode 成本/时间分类、无分配机读报告与 Release 环境化观测，且不形成 certified WCET 声明。E5 基准趋势管线已完成四类机读指标、严格零依赖比较器和 Linux 同机 base/head report-only 比较；Linux 自对拍 9/9 对 PASS，主干 Linux CI 首次
recordbootstrap 成功，PR #9 真实比较 artifact 确认mode=compare、verdict=pass、base=78d287c。2026-07-19 候选 Coverage Gate 实测全core/line 95.5%（43925/45983）、固定生产运动栈 branch 85.0%（9184/10811）、core/stbranch 85.1%（14187/16663），均达到硬门。A1 浮点数值语义合同已在 Windows、Linux GCC/Clang 与 ARM64/QEMU 复验。P#2 聚合门实测 Bezier 稳速波动 0.0775%、圆弧约 7.6e-12%、cam 相位 0 拍、blending 公差利用率 100%。P#7 五页指南与运维手册已接入文档站，mkdocs build --strict通过。精度总账见商用证据，覆盖口径见分支覆盖基线 - 回放：18 语料逐周期比对；声明变更零例外流程运行中
- Coverage：H3 头本身在手动复验中达到 line 99.5% / branch 92.9%；同轮暴露的生产运动栈 84.5%、ST 84.3% 全局漂移已于 2026-07-27 通过公开行为边界补测关闭。WSL Ubuntu 24.04 干净插桩复验为全
core/line 95.3%（47091/49406）、固定生产运动栈 branch 85.014%（10319/12138）、core/stbranch 85.003%（14810/17423），Coverage Gate 通过；dyn与固定目录、85% 阈值均未移除或放宽 - 分层：2026-07-12 include 图审计 0 违规（L0-L4 零 PLCopen 语义引用、无循环依赖、L4 不引 L3），见 架构审查报告
- RT：静态扫描 32 文件（含 st vm/bind、Feetech adapter、X5 OS-free IPC 原语、Z 系列 ST 旅程、H2 SerialChain 与 H3 FixedBaseChain）+ 冻结窗口分配断言；DoD §5.3 的周期耗时对比通过（新核 = 旧线 9.3%）；分配 soak 以周期等效口径关闭（25.92 亿周期零分配，2026-07-11），墙钟 72h/抖动证据归 B7 真机报告
- CI（v0.20.0）：候选
5a5cf81的 Windows CI、Linux CI、三平台 Wheels + sdist、Core Nightly、Coverage Gate、Mutation Score Gate 与 Documentation 全部通过；最终 tag 提交7788a85的 Windows/Linux/Documentation 主线门禁 0 annotations，tag Wheels/PyPI run 5/5 job 全绿。合并提交78d287c的 Windows CI、Linux CI、Documentation 与新版 Core Nightly 也全部通过；Nightly 9/9 job 全绿。11 项 fuzz 只进入 Nightly；H1 接入后，普通 PR 当前登记 88 项非 fuzz 测试。PR 分支不再同时触发 push 与 pull_request 两套 Windows/Linux 主门禁。main仍无 branch protection/ruleset，这些是 workflow 证据而非技术强制的 required checks。触发边界见 CI gate 矩阵 - CI（v0.21.0 发布证据）：候选提交
b4f2b87ea7a2cf5bdd0a9ee262dc5ddbcf1ca807的 9/9 候选 CI 已全绿；annotated tagv0.21.0的 tag workflow 5/5 job 全绿，PyPI 公开发布确认未撤回。中央 registry 的 ConanCenter/vcpkg 版本仍按独立上游流程停留在v0.20.0 - Cold User（v0.21.0 公开入口）：run 30497974380 已用
python-version=0.21.0、source-ref=v0.21.0、docs-base-url=https://lusipad.com/plcopen/en复验 Notebook、C++ installed package、ST 与 docs entrypoints，全部通过
| 项 | 状态 |
|---|---|
| v0.21.0 | 已发布（2026-07-30）：annotated tag v0.21.0 已推送（object 9985312fd8c862ae435bec28adcd5f2943966288 → target 08d62b1b16e841a88509284b4c8c75d778592efc）；候选提交 b4f2b87ea7a2cf5bdd0a9ee262dc5ddbcf1ca807 的 9/9 候选门禁、tag workflow 5/5 job 与公开 Cold User run 30497974380 全绿；GitHub Release 为 Latest、PyPI 已公开 20 个 wheels 与 1 个 sdist |
| v0.20.0 | 已发布（2026-07-20，上一版本）：annotated tag 固定到 7788a85；GitHub Release、PyPI 与公开 wheel 下载校验均已完成；ports/plcopen / packaging/conan-center 当前仍以这一版作为中央 registry 提交资产基线 |
| CI 反馈时长 | P1 已完成，候选复验稳定：普通 PR 不跑 fuzz 且不重复触发两套主门禁；Windows 13:45，Linux 16:29，重型 sanitizer/fuzz 留在 20:56 的 Nightly |
| 抽查评审 | 2026-07-05 批次核心提交（OTG/流/kin/adapters）开放抽查，证据链在各提交信息；非合入门槛 |
旧 src/ v0.11 线 EOL 窗口 |
v1.0.0-alpha 实验预览已发布（2026-07-06）；旧 src/ 线 90 天 P0-only 窗口至 2026-10-04，不影响新核采用 v0.20.0 版本号 |
| 硬件阶段（B5 真栈/B6 台架/B7 RT 报告，定义见长期规划 §3.2） | 等台架或灯塔环境；参考 executor 双域已落地（ADR-0007，TSAN 零报告），真机测量链待硬件 |
| 72h 分配断言 soak | 周期等效口径关闭（2026-07-11）：07-06 墙钟版证据链断裂（无结束日志，如实登记）；改交付 2,592,000,000 冻结周期（72h@1kHz ×10）Release 零分配 PASS；真实 72h 墙钟连续运行归 B7 真机 RT 报告。口径调整开放维护者复核 |
| KB-051/086/087/088 组接管 | Y7/Y7b1/Y7b2a/Y4b 已修复（2026-07-22）：plain ACS joint-domain linear/circular 的 aborting 接管均按实时成员状态进入有界公差管；plain Cartesian LINE 来源也可用统一 odometer 的真实成员输出历史连续接到 plain joint-domain LINE/circular 目标，不扩 kinematics ABI。vector connector 的全部非零 residual 现以共同 T_sync=max(T_min[i]) fixed-time 重解，同拍汇入共享标量路径；GroupStop 仍独立制动。Y7b2b 固定 fraction A 与 B v0 K=6 均已 NO-GO；K=40 因成本、覆盖与 holdout 缺口只保留 planning/WCET spike。Cartesian 目标默认继续 rest-start，未获生产实现授权；Cartesian ARC/chain/window 来源和动态 PCS/tracking 仍不消费该 bridge |
| Part 4 管理/路径表/变换 FB | 已交付（GroupHome/MoveDirect/GroupSetOverride/GroupInterrupt·Continue + PathSelect/MovePath/SetKinTransform/ReadCartesianTransform，验收测试已接入 CTest） |
| Part 5 回零 FB | C5 软件合同已关闭（KB-080）：11/11 标准 FB、45 B + 102 E 机读声明与软件语义均有测试；真机堵转、编码器、多圈、时间戳、正式批准仍是独立边界 |
| A1 浮点数值语义合同 | 已完成（805a363）：严格编译选项传递、运行环境禁止项、跨平台基本运算与超越函数容差均已合同化并远端复验 |
| A2 T30 WCET 度量 | 已完成（2026-07-20）：87-opcode 版本锚定成本表、静态无环工作量与调用/实例深度、无分配 WcetReport、原生 FB/线性字节校准要求和 Release observed_* 基准均已落地；fb_store_object 低报已修，VM budget/字节码不变，真机 certified WCET 明确不声明 |
| G1 治理文档 | 已完成（2026-07-21）：贡献流程、单维护者决策/继任声明与安全政策已落地；ST 不可信输入面和默认资源上限公开，bus factor=1、无指定继任者、无 SLA/LTS 如实声明；私密漏洞报告与 GitHub org 迁移仍为人侧动作 |
| 许可证/出处三件（人专属，待人工确认） | ① ADR-0001 v0.x 许可证策略仍为 Status: proposed，待人工 D-LIC 评审；② ADR-0006 附录 A 的 GPL/LGPL 口径为待人工核验的假设，不构成法律意见；③ PROVENANCE.md 仍为 Status: draft for human review。AI 只起草与登记状态、不能代批；三项不阻塞软件门禁，但阻塞任何对外许可证/出处声明 |
| E5 基准趋势管线 | 已完成（2026-07-22）：OTG 完整样本账 + ST 混合指令成本 + 笛卡尔 IK + 64 段窗口重规划统一入 schema v1 JSON；同 runner 9 对 AB/BA、二次确认、90 天 artifact 与只读 report-only PR 边界已接入 Linux workflow。本地工具 15/15、Windows/Linux record、Linux 自对拍通过，主干首次 bootstrap 与 PR #9 真实 base/head 比较 均成功，artifact 为 mode=compare、verdict=pass |
| X5 executor IPC | 已完成（2026-07-22）：固定 ABI Servo setpoint/feedback SPSC + 状态双缓冲、一次性 owner claim、整帧 NaN/Inf 拒绝与完整 lifecycle 已落地；默认纯内存门、Windows/Linux 两进程和 Linux TSan 本地通过，Core Nightly 9/9 job 全绿并形成两平台进程/TSan 远端证据；不声称恶意 peer 隔离、DC/真栈/硬实时或许可证结论 |
| Z0′ 冷用户首轮 | 已完成（2026-07-22）：隔离环境不使用本地源码或 PYTHONPATH；Linux CPython 3.13 强制 binary wheel 安装、Windows CPython 3.14 sdist 构建与 README stream 旅程通过，Python 指南 single-axis/SI/stream/pose/cam 五组示例全部跑通。文档已说清 3.14+ 本地构建工具链，SI 示例不再用停稳后零速冒充配置速度；见 实施记录 |
| Z1～Z5 软件极致收口 | 已完成（2026-07-22）：可执行 notebook；轴/组 SI 配置及 Python 绑定；Python/C++/ST 三条同源旅程与 Doxygen API；Conan/vcpkg 双消费者资产；全量 ErrorCode 结构化诊断和 trace HTML/SVG。Windows Debug 98/98、Conan 两消费者、vcpkg 严格 port、MkDocs strict、Doxygen/Graphviz、RT scan 与 18/2409 replay 均通过；PR #12/#13 全门绿色，主干 Pages build/deploy 通过，Cold User 公开入口复验 29 秒全绿。外部中央 registry 收录仍按上游维护者流程跟踪 |
| H2 数值 IK 兜底 | 已完成（2026-07-23，KB-089）：1～8 轴转动关节 SerialChain、standard/modified DH、数值雅可比 + 自适应 DLS、32 次总上限、三类失败码、显式 best-effort 与 7DOF 零空间偏好均已落地；6DOF/非退化 7DOF 各 2 万例回环、固定 FK/SO(3) oracle、带偏好冻结窗口零分配，preference-enabled Debug hot-seed 通过 30 µs 专项门。解析 6R 仍优先，L5 位姿 seam 仍限六轴 |
| T2a MuJoCo/Rerun 闭环孪生 | 已完成（2026-07-24，KB-090）：2,000 tick/2.0 s、双轴末误差 ≤0.02 rad、command 确定性、feedback 单位换算、断流反例、错误模型/覆盖保护与 .rrd footer 均有可执行测试；默认依赖不变，外部模型只接本地路径。Twin integration 的 Windows/Linux 与 Windows / Linux 主门禁均通过 |
| D3 在线调试示波器 | 已完成并上线（2026-07-24，KB-091）：PLCT v1 在线落盘不改格式，RT 侧仅 SPSC push/丢样计数，非 RT writer 独占文件 I/O；工具侧提供 rising/falling 阈值、精确前后窗口、严格截断拒绝、PLCT/CSV/HTML 与可选 Rerun .rrd。本地定向 14/14、Debug CTest 97/97、RT scan、replay 与双语文档门通过；PR #23、合并后四条主线工作流及中英文公网页面均已复验。不声明 actual/error/ST watch、远程服务或认证测量能力 |
| D1 ST Language Server | 已完成并合入（2026-07-24，KB-092）：C++ 权威诊断/POU 索引、Python stdio LSP、wheel、trusted-workspace VS Code client、固定 lock/许可证证据、本地 VSIX、Windows/Linux workflow 与双语指南均已实现。Windows Debug 98/98（含 11 fuzz）、15 项 Python、4 项 Node、RT scan、18/2409 replay、安装态 C++/wheel、双语 strict、npm audit --omit=dev 与 VSIX 9 包/dev-tree 检查通过；PR #26 及合并后 Windows/Linux/Language Tools/Twin/Documentation 五门全绿，双语公网页面已复验；不声明跨文件 IDE、在线 PLC、Marketplace/PyPI/tag/GitHub Release 发布 |
| H1 同步关节流 | 已完成并合入（2026-07-25，KB-035）：48 关节原子帧、direct/upsample 分层延迟、每拍最多 10 个慢解、组级 watchdog/断流、混合字段斜坡与命令快照均已落地。Windows Debug 99/99（含 11 fuzz）、Release 四项 H1 指标均低于 300µs、RT scan 31 文件、18/2409 replay、安装态/FetchContent、双语 strict 与 PR #29/main 五门全绿；不声明 actual feedback、T18、Python/T2b/H3、跨线程或真机完成 |
| T2b 七关节 MuJoCo/Rerun 孪生 | 已完成并合入（2026-07-25，KB-093）：1～48 关节装载校验、最小 H1 q/dq Python 门面、仓库自有 7DOF fixture、2,000 tick/200 帧 headless 闭环、确定性/原子拒绝/组级断流与 .rrd footer 均通过；PR #32 与合并后五门全绿，双语公网四页复验通过。T2a 行为保持，不消费 torque/gain，不声明真机、安全或 sim2real |
| H3 固定基座动力学前馈 | 已完成并合入（2026-07-26，KB-094）：1～8 关节 RNEA、严格模型/输入校验、输出原子性、单摆/2R/独立 ABA/势能 oracle、Release 48 关节 5.050µs、RT scan 32 文件与两类消费者均通过；PR #35 与合入后五条主线工作流全绿。只返回纯 tau_ff，不声明 T18、浮动基座、接触、全身跨链、真机或安全完成 |
| AxisGroup 架构债 | 第 1-5 批全部完成（2026-07-21）：connector、joint look-ahead、Cartesian path/window、frame/pose/kinematics 与 MoveDirect lifecycle/path 各自形成明确 owner；第 2-5 批累计 75 个 AxisGroup 方法原样迁出，group.h 7744→4487 行；93/93、RT scan、18/2409 replay 与 find_package/FetchContent consumer 全绿。共享 queue/status/error 与 management 调度按设计保留在 AxisGroup |
| Y2 epsilon 政策 | 已声明化（KB-057：段时长钳零 + 复验，整数量化天然覆盖） |
| Y2 Ruckig 对照 | 人工门控（ADR-0003：需先审查上游许可证，不进 R1） |
见 ROADMAP.md（当前承诺）、 L 系列工作拆解（语言层批次 主线与并行项）、软件极致计划 （Y/P/Z/E 候选 + 2026-07-12 计划补遗）与 长期规划第 7 稿（S0-S3 商业化关键路径）。