雷达倒立，相机正立时遇到的标定错误问题

[ccpdead]

在标定是发现，如果雷达与相机朝向一样的情况下，标定是很准确的，但是如果雷达倒立，相机正立（机器人头部的安装方式），会出现标定结果有很大错误的问题

我的雷达相机安装方式

对程序解读后，发现程序中在include/common_lib.h函数中有一段是对相机与雷达位姿的定义，这里我增加了对倒装雷达的变换关系。

if (axis_mode == "lidar") {
for (const auto& p : *pc) {
pcl::PointXYZ pt;
pt.x = -p.y; // LiDAR Y -> Cam -X
pt.y = -p.z; // LiDAR Z -> Cam -Y
pt.z = p.x; // LiDAR X -> Cam Z
// 正装雷达的变换（LiDAR: X前Y左Z上 -> Camera: X右Y下Z前）
// pt.x = -p.y; // LiDAR Y（左）-> Cam -X（左）
// pt.y = -p.z; // LiDAR Z（上）-> Cam -Y（上）
// pt.z = p.x; // LiDAR X（前）-> Cam Z（前）

  // 倒装雷达的变换（绕X轴旋转180°，Y和Z轴反向）
  pt.x = p.y;    // LiDAR Y（右）-> Cam X（右）
  pt.y = p.z;    // LiDAR Z（下）-> Cam Y（下）
  pt.z = p.x;    // LiDAR X（前）-> Cam Z（前）
  work_pc->push_back(pt);
}

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if (axis_mode == "lidar") {
for (auto& point : v->points) {
// 正装雷达的逆变换
// float x_new = point.z; // Cam Z -> LiDAR X
// float y_new = -point.x; // Cam -X -> LiDAR Y
// float z_new = -point.y; // Cam -Y -> LiDAR Z

  // 倒装雷达的逆变换
  float x_new = point.z;    // Cam Z -> LiDAR X
  float y_new = -point.x;   // Cam -X -> LiDAR Y
  float z_new = -point.y;   // Cam -Y -> LiDAR Z
  float y_new = point.x;    // Cam X -> LiDAR Y
  float z_new = point.y;    // Cam Y -> LiDAR Z
  point.x = x_new;
  point.y = y_new;
  point.z = z_new;

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修改后标定结果很准确
标定后fastlivo2的运行结果