记录尚未完成的任务

[daisenryaku]

• 失控保护：收不到遥控信号一段时间后，自动缓慢降落
• PWM最小值：飞行时输出给电机的PWM应该有最小值，防止突然下坠
• PCB一个通道坏了
• pid烤四轴前的测试，去掉注释

[daisenryaku]

控制算法调参：

• 购买安全绳
• 修改电机控制分配问题，详细见PID输出到电机转速的映射关系应该如何确定？ #5

---

单环PID：

• 参数整定
• 试飞

---

串级PID：

• 用角速度来控YAW轴
• 验证陀螺仪读数作为观测值
• 内环参数整定
• 外环参数整定
• 第一次试飞
• 第二次试飞

---

• yaw轴读数滤波
• 电调不能正常初始化
• 加入磁力计解算yaw
• 角度环控制yaw
• 起飞不水平导致往一个方向上偏

[xxyyttxx]

• 移植到µC/OS上

---

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

---

• HMC5883 每次读数都要重新配置模式寄存器。
• YAW角度环期望一开始会有+180˚的偏差。
• 内环误差原因：陀螺仪受震动影响导致角速度观测误差
• 外环误差不能归零...

---