订阅的“/gps/odom”的回调函数似乎并没有执行

[susufang]

请问在tracking中订阅的“/gps/odom”的回调函数似乎并没有执行啊，所以自车的速度和偏航角并没有输入吗？既然没有用到原始代码中的两个.txt文件，那这个地方相对于原始代码是有改进的地方吗？

[wangyanbobaba]

同问，kitti数据集中并没有odom信息，怎么进入这个回调函数呢？